２００６年、ベネディクト16世は、最初の７つのミッシオ・アド・ジェンテスを派遣することによって、この新しい形の宣教を開始しました。これらは、数人の子供を持つ４か５組の家族を伴う司祭で構成されています。司教の要請に応じて、家族は非キリスト教化された地域、あるいは異邦人の地域において、キリスト者共同体を現すという使命を受け取り、その目的は「彼らが完全に一つになり、そうすれば、世は信じるようになる」ためです。
ヨハネ・パウロ二世は１９８５年のヨーロッパの司教の第六シンポジウムでは、ヨーロッパの世俗化に対応するために、使徒たちの頭初の原型に戻る必要があることを示しました。
このように、これらのミシオ・アド・ジェンテスは、初代教会のドムス・エククレシエを模倣して、洗礼を受けていない人々と教会から離れた人々の間に、自分の家で集まります。
最初の派遣から１２年後、教会に入ったことのない未信者と教会を離れていた多くの人々がこれらのキリスト教共同体を受け入れ、回心の道を歩み始めたとか信仰に戻ったという結果が見られました。
２００９年、ベネディクト十六世がローマ教皇庁のメンバーへの演説において指摘したように、これら共同体は、―神殿（聖なる場所）から宣教を始まるのではなく、世の中に住んでいて― 真に「人間が神を知らずにいても、神に近づくことができるいわゆる〝異邦人の中庭〟」となっているのです。
この体験の素晴らしい実りの一つは、親と子供の間で、家族自体の中で起こる交わりと一致です。
２０１６年３月１８日、教皇フランシスコは２５０組の宣教家族を派遣し、５０ヵ所の新しい〝ミッシオ・アド・ジェンテス〟が構成され、五大陸にまで出て行きました。この集会の間、教皇フランシスコ自身がこの宣教方法が何であるかを説明しました。「〝ミッシオ・アド・ジェンテス〟は、派遣先の教区の司教たちの要請に応じて構成され、４か５組の宣教家族―これらはほとんど子供４人以上いる家族―と一緒に、司祭１人、青年男子１人と２人の宣教姉妹からなっています。彼らが共同体を形成し、その使命は人々を福音の美しさに引き付け、信仰のしるしを与えることです」と教皇は指摘しました。
教皇ベネディクト十六世は、２００６年から２０１２年にかけて、５８組の〝ミッシオ・アド・ジェンテス〟を派遣し、更に教皇フランシスコは１２８組を派遣しました。
２０１８年５月５日、ローマ教区で〝道〟の最初の共同体が生誕した５０周年を記念し、トル・ヴェルガタで開催された国際的な集会において、教皇フランシスコは、３４組の新しい〝ミッシオ・アド・ジェンテス〟を派遣しました。
現在、新しい福音宣教のために５大陸の１０８ヵ国に派遣された家族の数は１６６８組で、合計約６，０００人の子供がいます。それは６２ヵ国に派遣された２１６組の〝ミッシオ・アド・ジェンテス〟を含めます。