Em 2006, Bento XVI inaugurou esta nova forma de evangelização, enviando as primeiras 7 missio ad gentes.
Cada uma delas é constituída por um presbítero, acompanhado por 4-5
famílias com vários filhos. A pedido do bispo, a família recebe o
mandato de evangelizar zonas descristianizadas ou pagãs, com a missão
de tornar presente uma comunidade cristã na qual «sejam perfeitamente
um, para que o mundo creia».
João Paulo II, no VI Simpósio dos Bispos Europeus de 1985, indicou que, para responder à secularização da Europa, era necessário regressar ao primeiro modelo apostólico.

Assim, estas «missio ad gentes», à semelhança das «domus ecclesiae», reúnem-se nas casas, no meio dos não batizados e dos afastados.
Doze anos após o primeiro envio, o resultado é que muitos afastados e pagãos que nunca tinham entrado numa igreja se acolhem nestas comunidades cristãs e iniciam um percurso de conversão ou voltam a aproximar-se da fé.
Estas comunidades — que não partem de um átrio sagrado, mas vivem no meio do mundo — constituem um verdadeiro «pátio dos gentios, onde os homens podem aproximar-se de Deus sem O conhecerem», como precisou Bento XVI no discurso à Cúria Romana, em 2009.
Um elemento extraordinário desta experiência são os frutos de comunhão e unidade que se manifestam no seio da própria família, entre pais e filhos.
A 18 de março de 2016, o Papa Francisco enviou 250 famílias, formando 50 novas «missio ad gentes» para os cinco continentes. Durante este encontro, o próprio Francisco explicou em que consiste esta modalidade missionária: «As “missio ad gentes”
constituem-se a pedido dos bispos das dioceses às quais são
destinadas e são compostas por 4 a 5 famílias — a maioria delas com
mais de quatro filhos —, um presbítero, um jovem e duas irmãs. Todos
eles formam uma comunidade que tem a missão de dar os sinais da
fé que atraiam os homens para a beleza do Evangelho», indicou.
O Papa Bento XVI, entre 2006 e 2012, enviou 58 «missio ad gentes» e o Papa Francisco enviou 128.
A 5 de maio de 2018, no encontro
internacional por ocasião do 50.º aniversário do nascimento da
primeira comunidade do Caminho em Roma, celebrado em Tor Vergata, o Papa
Francisco enviou 34 novas «missio ad gentes».
O número de famílias do Caminho que
estão em missão para a nova evangelização é de 1 668, com cerca de 6 000
filhos, em 108 países dos 5 continentes, incluindo as 216 «missio ad gentes» em 62 nações.