No encontro com Bento XVI na Basílica de São Pedro, a 10 de janeiro de 2009, por ocasião do 40.º aniversário do nascimento da primeira comunidade neocatecumenal em Roma, foram enviadas pelo Santo Padre as primeiras 15 comunidades para as periferias de Roma.
Estas comunidades estavam dispostas a deixar a sua paróquia – onde já tinham concluído o itinerário neocatecumenal – para partir em missão para zonas difíceis da periferia, a convite dos párocos. Áreas degradadas, com muita violência, droga, famílias destruídas, imigrantes recém-chegados…
Kiko, ao apresentar esta nova missão, salientou que «o Caminho culmina com o anúncio do Evangelho pelo mundo». «Uma das maiores novidades é que toda a comunidade parte em missão. Não são apenas alguns irmãos que vão, é toda a comunidade. É uma graça imensa e algo maravilhoso que Deus vos envie para esta missão. É fantástico poder partir, que o Senhor vos confie uma missão; morrer na missão, envelhecer na missão».
Precisamente, o Papa Francisco, na sua encíclica Evangelii Gaudium, fala de uma Igreja «em saída» e expressa a necessidade de evangelizar as periferias territoriais e existenciais: «
Também a diocese de Madrid, onde o Caminho nasceu e está presente em 45 paróquias com 221 comunidades, conta com esta experiência. Em 2011, o então arcebispo de Madrid, o cardeal Rouco Varela, enviou as primeiras 10 comunidades em missão.
O atual arcebispo da capital de Espanha, o cardeal Carlos Osoro Sierra, num encontro realizado a 22 de março de 2015, enviou oito novas comunidades. Em Madrid, existe um total de 18 «communitates in missionem».
A 5 de maio de 2018, o Papa Francisco, por ocasião do 50.º aniversário do nascimento da primeira comunidade do Caminho em Roma, num grande encontro em Tor Vergata, enviou 25 comunidades em missão a várias paróquias de Roma para apoiar e fortalecer a vida cristã das comunidades paroquiais mais desfavorecidas.
Hoje, neste “ide” de Jesus, estão presentes os cenários e os desafios sempre novos da missão evangelizadora da Igreja, e todos somos chamados a esta nova “saída” missionária. Cada cristão e cada comunidade discernirá qual é o caminho que o Senhor lhe pede, mas todos somos convidados a aceitar este apelo: sair do próprio conforto e atrever-se a chegar a todas as periferias que necessitam da luz do Evangelho».