Eine weitere Frucht des Weges sind die „Gemeinschaften in Mission“. Bei dem Treffen mit Papst Benedikt XVI. im Petersdom am 10. Januar 2009 anlässlich des 40. Jahrestages der Entstehung der ersten neokatechumenalen Gemeinschaft in Rom, sandte der Heilige Vater die ersten 15 Gemeinschaften in die Außenbezirke Roms aus.
Nachdem sie den neokatechumenalen Prozess der Erneuerung des eigenen Glaubens abgeschlossen haben, haben sich diese Gemeinschaften bereiterklärt, das Gebiet ihrer Pfarrei zu verlassen, um in Pfarreien in Außenbezirken zu gehen auf Einladung der dort zuständigen Pfarrer. Ihr Dienst besteht darin, die Evangelisierung voranzutreiben und zu unterstützen. Oft sind es heruntergekommene Gegenden, die von viel Gewalt, Drogenmissbrauch und einem hohen Migrantenanteil geprägt sind.
Als Kiko diese neue Form der Mission vorstellte, wies darauf hin, dass „(…) der Neokatechumenale Weg mit der Verkündigung des Evangeliums auf der ganzen Welt endet. Eine der größten Neuerungen ist dabei, dass die ganze Gemeinschaft in Mission geht. Nicht nur einige Brüder und Schwestern: die ganze Gemeinschaft. Es ist eine sehr große Gnade und etwas Wunderbares, dass Gott euch in diese Mission sendet. Es ist fantastisch, aufbrechen zu dürfen. Es ist fantastisch, dass der Herr dir eine Mission gibt: in der Mission zu sterben, in der Mission alt zu werden.“
Papst Franziskus spricht in seiner Enzyklika „Evangelii Gaudium“ von einer Kirche „im Aufbruch“ und drückt die Notwendigkeit aus, die geografischen und existenziellen Randgebiete zu evangelisieren.
Auch im Erzbistum Madrid, wo der Weg entstanden und in 45 Pfarreien mit mehr als 200 Gemeinschaften anwesend ist, ist diese Erfahrung präsent. Der damalige Erzbischof von Madrid, Kardinal Rouco Varela, sandte 2011 die ersten zehn Gemeinschaften in Mission.
Kardinal Carlos Osoro Sierra, derzeitiger Erzbischof der spanischen Hauptstadt, entsandte in einem Treffen am 22. März 2015 acht neue Gemeinschaften. In Madrid gibt es insgesamt 18 „Communitates in missionem“.
Anlässlich der internationalen Begegnung zum 50. Gründungstag des Neokatechumenalen Wegs sandte am 5. Mai 2018 Papst Franziskus 25 Gemeinschaften in Mission in verschiedene Pfarreien in Rom, um das christliche Leben von Pfarrgemeinden, die in Schwierigkeit sind, zu erhalten und zu stärken.
Im Auftrag Jesu „Geht hinaus“ sind heute die immer aktuellen Szenarien und Herausforderungen der evangelisierenden Mission der Kirche präsent. Wir alle sind zu diesem neuen missionarischen „Aufbruch“ gerufen. Jeder Christ und jede Gemeinschaft wird erkennen, welcher der Weg ist, den der Herr ihm oder ihr aufzeigt; wir alle sind aber eingeladen, diesen Ruf anzunehmen: aus der eigenen Komfortzone herauszutreten und es zu wagen, alle Randgebiete zu erreichen, die das Licht des Evangeliums benötigen.