Podczas spotkania z Benedyktem XVI w Bazylice św. Piotra 10 stycznia 2009 roku, z okazji 40. rocznicy narodzin pierwszej wspólnoty neokatechumenalnej w Rzymie, Papież posłał pierwszych 15 wspólnot na przedmieścia Rzymu.
Wspólnoty te były gotowe opuścić swoje parafie, w których już zakończyły itinerarium neokatechumenalne, aby na zaproszenie proboszczów udać się na misje do trudnych obszarów na peryferiach Rzymu – do obszarów zdegradowanych, pełnych przemocy i narkotyków, z dużą liczbą zniszczonych rodzin, z wieloma nowo przybyłymi imigrantami.
Kiko, przedstawiając tę nową misję, podkreślił, że „Droga kończy się głoszeniem Ewangelii na całym świecie” (…) Jedną z największych nowości jest to, że cała wspólnota wyrusza na misję. Nie jedzie kilku braci, wyrusza cała wspólnota. To bardzo wielka łaska i coś cudownego, że Bóg posyła was na tę misję. Fantastycznie, że możecie wyruszyć, że Pan daje wam pewną misję; umrzeć na misji, zestarzeć się na misji”.
Papież Franciszek w swojej encyklice Evangelii Gaudium mówi właśnie o Kościele „wychodzącym” i podkreśla potrzebę ewangelizacji na peryferiach, terytorialnych i egzystencjalnych.
Również Archidiecezja Madrycka liczyła na to doświadczenie. Tam gdzie narodziła się Droga Neokatechumenalna, jest teraz w 45 parafiach 221 wspólnot. W 2011 roku ówczesny arcybiskup Madrytu, kardynał Rouco Varela, posłał na misję pierwszych 10 wspólnot.
Obecny arcybiskup Madrytu, kardynał Carlos Osoro Sierra, na spotkaniu 22 marca 2015 roku wysłał 8 kolejnych wspólnot. W Madrycie jest już zatem 18 communitates in missionem.
5 maja 2018 roku papież Franciszek, z okazji 50. rocznicy narodzin pierwszej wspólnoty Drogi w Rzymie, na wielkim spotkaniu na Tor Vergata, wysłał na misje do różnych parafii w Rzymie 25 wspólnot, aby wspierać i umacniać życie chrześcijańskie najbiedniejszych wspólnot parafialnych.
W poleceniu Jezusa, w Jego: „Idźcie” są obecne są coraz to nowe scenariusze i wyzwania ewangelizacyjnej misji Kościoła, a my wszyscy jesteśmy wezwani do nowego „wyjścia” misyjnego. Każdy chrześcijanin i każda wspólnota musi rozeznawać, którą drogą – ukazaną przez Boga – pójść, ale wszyscy jesteśmy zaproszeni do przyjęcia tego wezwania, aby wyjść z własnej strefy komfortu i odważyć się dotrzeć do wszystkich peryferii, które potrzebują światła Ewangelii.