W roku 2006 Benedykt XVI zainaugurował tę nową formę ewangelizacji, wysyłając pierwszych siedem missio ad gentes. Każda z nich składa się z prezbitera i kilku wielodzietnych rodzin. Na prośbę biskupa rodzina otrzymuje polecenie ewangelizacji zdechrystianizowanych lub pogańskich obszarów, aby uobecniać wspólnotę chrześcijańską, tak zespoloną w jedno, „aby świat uwierzył” (por. J 17,23).
Jan Paweł II podkreślił w roku 1985, podczas VI Sympozjum Biskupów Europejskich, że aby odpowiedzieć na sekularyzację Europy, konieczny jest powrót do pierwotnego modelu apostolskiego.
Tak więc missio ad gentes, – idąc za przykładem wczesnochrześcijańskich domus ecclesiae, – spotykają się w domach, w sąsiedztwie ludzi nieochrzczonych i oddalonych od Kościoła.
Kilkanaście lat po pierwszym posłaniu okazuje się, jak wielu pogan i ludzi oddalonych – którzy być może nigdy nie przekroczyliby progu kościoła – odnalazło się w tych wspólnotach chrześcijańskich i rozpoczęło drogę nawrócenia czy powrotu do wiary.
Te wspólnoty – które nie rodzą się w miejscu sakralnym, w świątyni, ale pośród świata – stanowią prawdziwy „dziedziniec pogan, gdzie ludzie mogą zbliżyć się do Boga, nie znając Go”, jak powiedział Benedykt XVI w roku 2009 w swoim przemówieniu do Kurii Rzymskiej.
Wyjątkowym aspektem tego doświadczenia są owoce komunii i jedności, które uobecniają się szczególnie w rodzinach, w relacji między rodzicami i dziećmi.
18 marca 2016 roku papież Franciszek wysłał na misje na pięciu kontynentach aż 250 rodzin, które utworzyły 50 nowych missio ad gentes. Podczas tego spotkania sam Franciszek wyjaśnił, na czym polega ten model misji: „Missio ad gentes są tworzone na prośbę biskupów diecezji, do których są przeznaczone i składają się z 4-5 rodzin – większość z nich z więcej niż czwórką dzieci, prezbitera, młodego mężczyzny i dwóch sióstr. Wszyscy oni tworzą wspólnotę, której misją jest dawanie znaków wiary, które przyciągają ludzi do piękna Ewangelii” – powiedział.
Papież Benedykt XVI w latach 2006 – 2012 wysłał 58 missio ad gentes, a papież Franciszek 128.
5 maja 2018 roku, na międzynarodowym spotkaniu z okazji 50. rocznicy narodzin pierwszej wspólnoty Drogi w Rzymie, które odbyło się na Tor Vergata, papież Franciszek wysłał 34 nowe missio ad gentes.
Liczba rodzin Drogi, które są obecnie (rok 2020) na misji dla nowej ewangelizacji wynosi 1640 – to łącznie 5400 dzieci, 108 krajów, 5 kontynentów. Wiele z tych rodzin wchodzi w skład jednej z 216 missio ad gentes, które są dzisiaj obecne w 62 krajach.